Про древню історію тайцзицюань існує дві конкуруючі версії. Одна з них, яка сьогодні є офіційною, вважає, що це бойове мистецтво розвивалося усередині сім'ї Чень, яка з XIV століття проживала в селі Ченьцзягоу повіту Веньсянь північнокитайської провінції Хенань, і що заснував його в XVII столітті Чень Вантін, від якого можна прослідкувати безперервну лінію передачі традиції. Інша версія приписує створення даного стилю легендарному даосу Чжан Саньфену, проте вона рясніє великою кількістю неточностей і зовсім не пояснює, як і через кого це бойове мистецтво передавалося до XIX століття.В середині XIX століття цьому бойовому мистецтву навчився Ян Лучань, який приніс його в столицю Китаю і почав навіть викладати його в імператорському палаці. У зв'язку з тим, що придворним бойовий аспект стилю був не особливо важливий, акцент у викладанні для них був зроблений на оздоровчій цінності фізичних вправ. В бойовій же версії стиль викладався бійцям імператорської гвардії.Після революції 1911 року в китайському суспільстві стався вибух інтересу до національних бойових мистецтв, і з 1916 року по всій країні почали відкриватися школи по вивченню бойових мистецтв. Завдяки цьому тайцзицюань почало поступово поширюватися по Китаю з півночі на південь.